作者：Inder Kohli, 3D成像技術(shù)高級(jí)產(chǎn)品經(jīng)理，Teledyne Dalsa 

3D視覺(jué)技術(shù)正在成為主流--這是件好事。技術(shù)的進(jìn)步和成本的降低使得3D視覺(jué)成為一種可以用于半導(dǎo)體和電子、電動(dòng)車電池制造、汽車制造、食品生產(chǎn)和藥品包裝等多種應(yīng)用和行業(yè)的技術(shù)。人們會(huì)在生產(chǎn)制造自動(dòng)化、機(jī)器人引導(dǎo)和質(zhì)量控制領(lǐng)域中看到3D傳感器和輪廓儀。

過(guò)去，3D系統(tǒng)處理速度太慢，無(wú)法跟上生產(chǎn)，價(jià)格過(guò)于昂貴，配置難度高，且不易維護(hù)。相反的，系統(tǒng)設(shè)計(jì)人員依靠（1D）和（2D）掃描成像技術(shù)復(fù)雜的相機(jī)和照明配置中執(zhí)行檢測(cè)，使用軟件計(jì)算深度信息。

傳感器質(zhì)量和速度、嵌入式視覺(jué)、FPGA、激光、光學(xué)和智能系統(tǒng)的同步發(fā)展使得3D成像成為當(dāng)今更加可行的選擇�，F(xiàn)在的3D成像技術(shù)具有成本低、可靠、可重復(fù)、易于實(shí)施的優(yōu)勢(shì)，并在各種要求嚴(yán)苛的應(yīng)用中得到驗(yàn)證。雖然1D和2D技術(shù)仍在廣泛使用，但現(xiàn)在3D技術(shù)幾乎在所有情況下都提供了可靠的替代方案。

Z-Trak2 是基于Teledyne Imaging的3D圖像傳感器技術(shù)打造的3D輪廓傳感器系列。Z-Trak2 3D輪廓傳感器通過(guò)穩(wěn)定的5GigE接口提供了高速的線上檢測(cè)手段。

3D激光三角測(cè)量技術(shù)

使之成為可能的3D成像技術(shù)之一是3D激光三角測(cè)量。該技術(shù)已經(jīng)存在了很長(zhǎng)一段時(shí)間，但直到最近才取得進(jìn)展，由于校準(zhǔn)的復(fù)雜性、有限的掃描速率、所需的計(jì)算能力和現(xiàn)場(chǎng)維護(hù)成本，它在線上應(yīng)用中的使用受到了限制。

在典型的激光線輪廓儀中，激光線條被投射到物體上，并使用一個(gè)2D（區(qū)域/矩陣）圖像傳感器進(jìn)行成像。在確定激光條紋在圖像傳感器上的位置后，輪廓儀會(huì)提供由激光條紋的光學(xué)三角測(cè)量產(chǎn)生的橫向（X軸）和深度（Z軸）信息。沿著激光線生成的XZ對(duì)集稱為輪廓。沿運(yùn)動(dòng)方向的兩個(gè)連續(xù)輪廓之間的距離構(gòu)成第三軸（Y）。通過(guò)這種方式掃描物體，我們獲得了物體的表面掃描信息（X，Y，Z）。

實(shí)現(xiàn)性能

憑借高速CMOS圖像傳感器的科技進(jìn)步和現(xiàn)代FPGA的強(qiáng)大功能，快速可靠的嵌入式系統(tǒng)允許3D輪廓傳感器（針對(duì)給定的測(cè)量范圍）提供更大的視野以及前所未有速度的高動(dòng)態(tài)范圍成像效果（HDR）。通過(guò)整合各種功能，如支持漫反射和鏡面反射配置的功能，以及5-GigE這樣的高速數(shù)據(jù)傳輸接口，3D輪廓傳感器能夠更好地應(yīng)對(duì)當(dāng)今在線3D機(jī)器視覺(jué)應(yīng)用帶來(lái)的挑戰(zhàn)。這些傳感器具有廣泛的光學(xué)布置，使用可擴(kuò)展的處理架構(gòu)，并提供低至幾微米的高度和寬度分辨力。

更好的可用性和集成性

集成式激光三角測(cè)量輪廓儀使用和設(shè)置更方便，并且不需要特殊的照明布置。通過(guò)巧妙平衡輪廓儀設(shè)計(jì)的各種構(gòu)成模塊（圖像傳感器、激光能力、光路、機(jī)械和電子部件），可以以相對(duì)較低的成本獲得準(zhǔn)確的測(cè)量結(jié)果。

隨著輪廓儀變得更加可靠且技術(shù)不斷成熟，用戶可能會(huì)更加愿意選擇它作為首選技術(shù)。例如，激光三角測(cè)量技術(shù)對(duì)振動(dòng)有很好的容忍度。通過(guò)掃描，小幅振動(dòng)可以幫助減少激光散斑所產(chǎn)生的整體噪聲。

巧妙的架構(gòu)設(shè)計(jì)讓您可以通過(guò)增添處理模塊（例如人工智能、像素處理和智能傳感器等）來(lái)進(jìn)一步提高系統(tǒng)的功能。

面向更廣泛應(yīng)用領(lǐng)域的系統(tǒng)設(shè)計(jì)

如今，激光輪廓儀將HDR功能和反射消除算法相結(jié)合來(lái)測(cè)量物體特征，盡管表面反射程度不同。除了對(duì)人眼安全的紅色激光外，還提供藍(lán)色激光配置的機(jī)型，適用于掃描表面反射性較強(qiáng)或?qū)�紅色激光不可見(jiàn)的物體。

現(xiàn)代電子科技和人工智能（AI）技術(shù)的發(fā)展使系統(tǒng)變得更加強(qiáng)大，而且將成本控制在合理范圍內(nèi)。對(duì)于單個(gè)3D輪廓傳感器的視野無(wú)法滿足要求的應(yīng)用，用戶可以組合多個(gè)3D輪廓儀進(jìn)行同步檢測(cè)，或者在物體需要進(jìn)行360°檢測(cè)的情況下使用多個(gè)3D輪廓儀。

 多傳感器裝置示例

此類應(yīng)用的示例包括大型木板、金屬、石膏板、塑料和各類沖壓件的檢查。每側(cè)具有不對(duì)稱特征的沖壓件需要在物體周圍使用多個(gè)傳感器。這要求所有傳感器都以適當(dāng)方式進(jìn)行配置，使得生成的3D圖像能夠以真實(shí)方式呈現(xiàn)物體。要實(shí)現(xiàn)這一點(diǎn)，所有傳感器需要精確同步以生成組合圖像，方便測(cè)量。

 汽車輪胎的3D檢測(cè)是使用3D輪廓傳感器的一個(gè)典型應(yīng)用。

局限性和其他需要考慮的問(wèn)題

盡管3D激光三角測(cè)量技術(shù)在性能、成本和可用性方面有了很大的進(jìn)步，但仍然需要考慮一些問(wèn)題才能實(shí)現(xiàn)成功的系統(tǒng)集成。由于激光三角測(cè)量需要觀察角度，因此遮擋通常是一個(gè)問(wèn)題。遮擋是由幾何三角測(cè)量引起的輪廓儀定位角度產(chǎn)生的陰影。一種解決方案是使用一個(gè)或兩個(gè)激光器和多個(gè)相機(jī)。傳感器還可能限制系統(tǒng)的整體速度和性能。激光散斑也是一個(gè)挑戰(zhàn)，它是激光本身產(chǎn)生的固有噪聲，會(huì)降低系統(tǒng)的分辨率。

主要市場(chǎng)和應(yīng)用

盡管如此，基于3D激光三角測(cè)量技術(shù)的系統(tǒng)仍然適用于種類繁多的應(yīng)用，包括電子和半導(dǎo)體生產(chǎn)、機(jī)器人、汽車制造和一般工廠自動(dòng)化等眾多細(xì)分市場(chǎng)中的線上高度測(cè)量。

工業(yè)

• 在線檢測(cè)

• 體積測(cè)量

• 機(jī)器人引導(dǎo)

• 間隙和段差測(cè)量

• 表面檢測(cè)

電子

• 芯片導(dǎo)線檢測(cè)

• BGA和微型BGA檢測(cè)

• 錫膏檢測(cè)

• PCB裸板和裝配板檢測(cè)

機(jī)器視覺(jué)

• 零件檢測(cè)

• 零件識(shí)別

• 壓印OCR

• 壓印條形碼

• 胎圈檢測(cè)

• 抓取-貼裝

• 木材和木料檢測(cè)

• 角度測(cè)量

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